PID算法通俗讲解资料.doc

总所周知PID算法是个很经典的东西而做自平衡小车飞行器PID是一个必须翻过的坎因此本节我们来好好讲解一下PID根据我在学习中的体会力求通俗易懂并举出PID的形象例子来帮助理解PID 一首先介绍一下PID名字的由来 PProportion比例就是输入偏差乘以一个常数 I?Integral积分就是对输入偏差进行积分运算 DDerivative微分对输入偏差进行微分运算 注输入偏差=读出的被控制对象的值