首页 下载 人工智能 VR 下载详情 VINS论文推倒及代码解析 上传:YPY602733045 浏览: 41 推荐: 0 文件:PDF 大小:2.61MB 上传时间:2018-12-09 18:17:25 版权申诉 VINS 的功能模块可包括五个部分:数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程,分别是:前端图像跟踪、后端非线性优化(其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中)、闭环检测、闭环优化。 立即下载 上传资源 微信扫一扫 用户评论 提交评论