论文研究基于视觉的同时定位与地图构建方法综述.pdf

基于视觉的自主导航与路径规划是移动机器人研究的关键技术，对基于视觉的计算机导航与同时定位及地图构建（SLAM）方法近三十年的发展进行了总结和展望。将视觉导航分为室内导航和室外导航，并详细阐述了每一种子类型的特点和方法。对于室内视觉导航，列举了经典导航模型和技术方法，探讨了解决SLAM问题的最新进展：HTM-SLAM算法和基于特征的算法；对室外视觉导航，阐述了国际国内目前的研究动态。