论文研究一种多特征融合的外观设计专利图像检索方法.pdf
SIFT算法通常用于移动机器人视觉SLAM中。但其算法复杂、计算时间长,影响视觉SLAM的性能。在两方面对SIFT改进:一是用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量;二是采用部分特征方法完成快速匹配。应用扩展卡尔曼滤波器融合SIFT特征信息与机器人位姿信息完成SLAM。仿真实验表明,在未知室内环境下,该算法运行时间短,定位精度高。
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