论文研究双足机器人动态步态规划.pdf

针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况，将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划，结合已知髋关节运动轨迹，利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹，得到完整步态周期内各关节运动规律，最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。