CAN总线与CANopen协议.pdf

CAN总线是一种串行通信协议，具有较高的通信速率的和较强的抗干扰能 力，可以作为现场总线应用于电磁噪声较大的场合。由于CAN总线本身只定义 ISO/OSI模型中的第一层（物理层）和第二层（数据链路层），通常情况下CAN 总线网络都是独立的网络，所以没有网络层。在实际使用中，用户还需要自己定 义应用层的协议，因此在CAN总线的发展过程中出现了各种版本的CAN应用