论文研究Modeling of Pendubot and Its Parameters Identification Based on HRMultiplie

倒立摆系统建模及基于HR乘子法的参数辨识，王玲玉，吴传生，本文运用欧拉拉格朗日方程详细的推导出倒立摆系统的动力学模型，然后建立辨识方程。针对辨识方程中因含有非负约束，不能用一般的