Systematic Handling of Heterogeneous Geometric.pdf

摘要本文提出了一种支持点、线、面映射的位姿地标图优化后端。我们的后端允许同时表示同质（点-点，线-线，平面）和异质测量（点-线，点-面，线-面）。我们并没有独立地处理所有的情况，而是使用统一的公式，从而得到紧凑的推导和简洁的实现。由于使用了更高维的基元和约束，得到了更多的几何信息，增强了算法的鲁棒性，拓宽了算法的收敛范围。我们从合成数据和原始数据两方面对所提出的公式进行了评估。最后，我们提供了一个开源实现来复制实验。