Systematic Handling of Heterogeneous Geometric.pdf
摘要本文提出了一种支持点、线、面映射的位姿地标图优化后端。我们的后端允许同时表示同质(点-点,线-线,平面)和异质测量(点-线,点-面,线-面)。我们并没有独立地处理所有的情况,而是使用统一的公式,从而得到紧凑的推导和简洁的实现。由于使用了更高维的基元和约束,得到了更多的几何信息,增强了算法的鲁棒性,拓宽了算法的收敛范围。我们从合成数据和原始数据两方面对所提出的公式进行了评估。最后,我们提供了一个开源实现来复制实验。
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