机器人运动学反解中的奇异点处理.pdf

上传：zjungtoo 浏览： 4 推荐： 0 文件：PDF 大小：937.7KB 上传时间：2020-08-23 08:07:00 版权申诉

本文研究机器人运动学反解中的奇异点处理问题, 给出了机器人微分运动Jacobian矩阵J(q)条件数的一个上界, 并在此基础上提出机器人关节速度阻尼伪逆解方法中阻尼系数的一种自适应调整方法, 该方法可以保证在奇异点附近伪逆解的稳定性.