PID算法程序—位置式PID控制算法PPT版.pptx

学 海 无 涯 由单片机组成的数字控制系统控制中PID 控制器是通过 PID 控制算法实现 的单片机通过 AD 对信号进行采集变成数字信号再在单片机中通过算法实 现 PID 运算再通过 DA 把控制量反馈回控制源从而实现对系统的伺服控制 位置式 PID 控制算法 位置式 PID 控制算法的简化示意图 上图的传递函数为 2-1 在时域的传递函数表达式 2-2 对上式中的微分和积分进行近似 2-3 式