粒子滤波算法.pptx

粒子滤波算法刘凯主要内容问题基本模型蒙特卡罗方法粒子滤波重要性抽样退化问题重要性函数的选取重抽样粒子滤波算法的框架结构图应用实例问题基本模型状态方程状态空间模型观测方程状态信号 观测信号状态方程观测方程i.i.d. 状态噪声 i.i.d. 观测噪声问题在已知的解析形式以及分布特性的条件下利用递推估计后验分布以及它的相关特性 贝叶斯迭代联合后验分布 条件后验分布 由于中间包含有高维积分问题该递推关系