MATLAB中的机械臂算法——动力学

正向运动学指的是在已知机械臂各个关节角度的情况下,推算end-effector(机械臂终端)的位置和方向(合称pose)。反向运动学指的是在已知end-effector的位置和方向,推算各个机械臂的关节角度。我们主要研究反向运动学。让我们看一下基于反向运动学的控制逻辑图:在给出机械臂的end-effector的pose后,反运动学模块计算出各个关节所需要的角度,然后通过电机产生力矩(torque)去执行。在此期间,通过反馈(feedback)去消除一些控制误差。但是,事实上会有很多的干扰因素存在。例如:地球引力(gravity)惯量(inertia)摩擦力(friction)科里奥利力和离心力