结合深度信息的视觉伺服准最小最大MPC方法
<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征, 提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC) 方法.与传统方法相比, 机器人控制信号可通过在线求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得, 其可行解可保证系统的闭环渐近稳定性. 该方法易于处理系统约束, 在满足执行器机械限制的前提下能够有效规划特征点的图像轨迹. 同时, 深度特征的引入对于改进摄像机的三维轨迹具有显著效果. 六自由度工业机器人手眼系统的仿真结果验
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