非奇异终端滑模控制系统的设计方法
提出一种全局非奇异终端滑模控制器, 可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性系统。 证明了系统从任意初始状态到达滑模的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限, 分析了终端滑模 控制用于不确定性系统的跟踪精度, 推导了系统跟踪精度和用于消除抖振的饱和函数宽度之间的数学 关系。根据给定的跟踪精度, 可设计出合适的饱和函数。仿真结果证明了所提出方法的有效性。
用户评论
相关推荐
一种连续非奇异快速终端滑模控制方法
为解决现有终端滑模控制算法在收敛速度和抖振方面的问题, 提出一种连续非奇异快速终端滑模控制方法. 采用变系数双幂次趋近率和非奇异快速终端滑模面相结合的设计方式, 提高系统状态在趋近和滑动阶段的收敛速度
PDF
884KB
2021-01-17 00:00
仿人机器人的非奇异终端滑模控制
目前,仿人机器人代替人类在工业、矿山安全作业等方面起到了至关重要的作用,而机器人稳定性控制技术的进一步提高,则尽可能的避免了由于机器人操作失误所带来的危害。针对具有不确定性干扰的仿人机器人系统的轨迹跟
PDF
562KB
2020-08-10 04:11
多输入不确定系统的平滑非奇异终端滑模控制
研究多输入通道的参数摄动和外部扰动对控制系统输入输出和内部状态稳定性的影响. 采用两次模型变换实现输入输出和内部状态解耦, 运用Lyapunov 稳定定理建立系统收敛区域与不确定项范围的数学关系. 提
PDF
250KB
2021-01-17 01:02
基于快速非奇异终端滑模控制的矿用PMSM控制研究
为了提高矿用永磁同步电机(PMSM)调速系统的控制性能,利用滑模控制的优良特性,提出了一种适用于永磁同步电机的快速非奇异终端滑模控制器。构建了可在有限时间内快速收敛的快速非奇异终端滑模面,并避免了终端
PDF
234KB
2020-07-17 11:08
基于ESO的复合滑模面非奇异terminal滑模控制
针对传统非奇异terminal 滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题, 提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法. 首先, 结合复合滑模面, 采用分阶段控制律提高系统收敛速度; 然
PDF
445KB
2021-01-17 02:27
自适应非奇异终端滑模控制及其在BPMSM中的应用
为提高终端滑模控制中状态变量的全局快速收敛性, 提出一种自适应变速指数趋近律. 该趋近律引入状态变量的一阶范数, 根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整指数趋近速度和等速趋近速度, 从而实现缩短趋近时
PDF
285KB
2021-01-16 23:45
非匹配不确定系统的自适应反步非奇异快速终端滑模控制
针对一类?? 阶非匹配不确定系统, 提出一种自适应反步非奇异快速终端滑模控制方法. 控制的前?? − 1 步采用自适应反步控制策略, 消除非匹配不确定性的影响; 最后一步利用误差的积分构造非奇异快速终
PDF
206KB
2021-01-16 13:55
研究论文基于非奇异终端滑模的欠驱动UUV航迹跟踪控制.pdf
针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流（对控制器而言）干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先，利用离散航迹点，规划出期望航迹；然后，基于
PDF
0B
2019-09-09 10:34
基于非奇异快速终端滑模的轧机液压伺服位置系统反步控制
针对具有非线性、参数不确定性和未知负载扰动的非对称缸轧机液压伺服位置系统,提出一种基于模糊自适应观测器和非奇异快速终端滑模面的反步控制方法.首先,基于非奇异快速终端滑模面和双幂次趋近律完成非对称缸轧机
PDF
375KB
2021-01-16 07:55
带攻击角度约束的非奇异终端滑模固定时间收敛制导律
针对拦截机动目标的末制导问题,设计一种带攻击角度约束的末制导律.该制导律构造一种新型的固定时间收敛非奇异终端滑模面,能够在解决终端滑模面奇异性问题的同时使得滑模面、弹目视线角和弹目视线角速率在固定时间
PDF
495KB
2021-01-16 11:15
基于指数趋近律的非奇异Terminal滑模控制
针对一类二阶非线性不确定系统, 分析了传统Terminal 滑模控制的奇异问题和Terminal 滑模控制的调整时 间问题. 为改善到达滑模面的速度, 结合趋近律思想, 提出了基于指数趋近律的非奇异T
PDF
267KB
2021-01-17 04:29
论文研究多输入不确定系统的无抖振非奇异终端滑模控制.pdf
多输入不确定系统的无抖振非奇异终端滑模控制，王艳敏，，结合模型变换和控制器设计两方面研究多输入通道的参数摄动和非匹配外部扰动对控制系统鲁棒稳定性的影响。采用两次模型变换实现输
.PDF
609KB
2020-07-19 02:01
终端滑模控制方法研究进展
总结了终端滑模、快速终端滑模、非奇异终端滑模及指数型终端滑模等不同形式的终端滑模的研究状况，指出了各种终端滑模的优缺点及改进方法，分析了抖振消减方法，研究了各种终端滑模控制的应用，分析了终端滑模控制的
PDF
0B
2018-12-07 12:36
基于扰动观测器的不确定非线性系统非奇异终端滑模控制
针对一类SISO 非线性不确定系统, 提出一种基于扰动观测器的非奇异终端滑模(NTSM) 控制策略. 在保证控制器非奇异性的情况下, 设计了一种改进的NTSM函数, 理论分析证明了到达滑模面的时间小于
PDF
206KB
2021-01-17 02:04
永磁同步电机无传感器控制的非奇异终端滑模观测器模型
永磁同步电机无传感器控制的非奇异终端滑模观测器模型已经能够很好地估计转速，尽管在初始阶段可能存在一些信号提取困难和误差，但这是正常现象。
zip
312.01KB
2023-07-30 01:40