A 搜索:A *搜索 源码

A *搜索 A *是最佳优先搜索:从图形的特定起始节点开始,它的目的是查找到成本最小(行进距离最小)的给定目标节点的路径。 它通过维护始于起始节点的路径树并一次将这些路径扩展到到达目标节点(或者如果没有适合扩展的路径)来一次做到这一点。 在主循环的每次迭代中,A *需要确定要扩展的路径。 它是基于路径的成本以及将路径一直扩展到目标所需的成本估算值来进行的。 具体来说,A *选择最小化的路径:f = g + h。 g是从起始节点到当前节点的路径成本 h是启发式函数,用于估算从当前到目标的最便宜路径的成本。 在允许的启发式函数下,它永远不会高估达到目标的实际成本,因此A *可以保证从起点到目