入门级机器人玩具制作Romeo BLE mini控制 电路方案

给大家介绍的是基于Romeo BLE mini控制器的BOB,作为一个桌面级的入门玩具机器人,小白也可无障碍制作。 制作工具、材料 工具: 1.Overlord Pro(3D打印神器) 2.螺丝刀 材料: 1.Romeo BLE mini 控制器(绝对是一款经典之作,尤其是身材) 2.TowerPro SG90舵机(如果是给熊孩子玩,可以考虑金属的) 3.超声波传感器 4.卷式结束保护带(6mm) 5.圆柱形充电器 6.PLA蓝色 制作步骤 一、打印结构件 都是基本结构类型,没有什么特别注意的地方。主要考虑到的是结构的稳定性,所以我在Cura中,设置头部、躯干的填充率为20%,其它部分100%。从而避免头重脚轻的结构出现。 二、安装 1.安装库 本例中使用了一个VarSpeedServo库,使用它让你的程序代码简单不少。Arduino库文件的更新方法:解压库文件压缩包,将其复制到X:\Program Files\Arduino\libraries目录下即可。 2.安装膝关节舵机 在开始安装舵机前适当清理膝盖部位,舵机务必保证在中位,这里我们可以下载icbob_servo_center.zip。解压到你的Arduino目录。然后运行这个Arduino程序调整每个舵机,保证其初始位置的正确性。这步做完后,我们可以将 舵机安装到膝关节和髋关节上,如下图 舵盘安装在膝关节上 舵机安装在膝关节上 髋关节安装 另外一只方法一致 3.将腿安装到身体 这里需要注意前后的方向。用螺丝将其固定 4.将脚安装到身体 5.舵机与Romeo连接 6.复位舵机 烧录下列代码复位舵机(icbob_home_calibration) 7.行走步态 烧录下列代码可让其向前行走(icbob_move_generator) 8.添加超声波传感器 将超声波传感器安放在头部眼眶中,trigger_pin接控制器数字口12和echo_pin 接主控器数字口3 。VVC和GND接主控板+5V和GND 9.避障行走 烧录下列代码可实现其避障行走(icbob_walk_avoid_turn) 演示视频: