新型履带机器人机构的逆动力学建模和凯恩方法分析

仿生工程一直是机器人研究领域的重点。逆动力学分析对于确定仿生机器人的动力学参数具有重要意义。本文采用了新开发的名为Sambot的机器人模块来构造履带式机器人机构,并为其设计了梯形波运动的步态。提出了两个开放链接模型来模拟这种运动的动态行为。逆动态微分方程是通过Kane方法导出的,然后通过四阶Runge-Kutta方法进行数值求解。基于这些微分方程的数值解,最终确定了产生谐波梯形波运动所需的施加关节转矩,为我们提供了有关履带机器人机构步态控制的重要信息。最后,将关节扭矩的理论值应用于当前的履带机构以进行运动实验,从而验证了当前动力学分析的有效性。