直立、壁障、循迹、蓝牙遥控多功能两轮自平衡小车源码分享 电路方案

这个之前做的一个两轮自平衡循迹小车,小车采用两片STM32,一块负责图像处理,另一块负责对电机的控制。两块板子之间使用串口通信传输数据。 实现的功能: 完成基本角度闭环程序,基本调节出角度的PD, 完成基本速度闭环和位置闭环程序,基本可以按照设定方向前进, 完成基本的前进 后退蓝牙控制功能,就是有些时候出现过冲停顿。 完成基本控制功能,前进、后退、原地左转、原地右转、使用简单的蓝牙指令控制,0x01前进、0x02后退、 0x03原地左转、 0x04原地右转、0x00什么保持直立状态,优化静止时的状态。 加入了手机APP蓝牙控制 出现问题 抖动过大多次控制容易出现死机现象。 加入了 模糊控制 参数调节的还算可以,只调节了直立参数 速度闭环 和位置闭环参数还没有调节等待明天调节。 所有功能都已完毕。直立、壁障、循迹、蓝牙遥控、由于循迹采用双线导致有些时候不稳定、不知道是机械愿意还是软件原因导致直立静止时有些抖动。基本可以完成所有多需任务。 小车图片: 源码说明: 以stm32f103rct6为例 测试串口通信数据 MPU数据进行处理 检测X轴加速度,Y轴角速度 参考网上例程