使用无线机器人进行水下定位和环境制图

本地化和制图是水下机器人的基本能力自主执行探索和搜索任务。 本文提出了一种新颖的方法无线水下机器人鱼群的定位和地图绘制(URF)。 它基于协作定位粒子滤波(CLPF)方案和占用网格映射算法(OGMA)。 使用概率框架,建议CLPF的主要优点是无需事先了解运动学模型要实现准确的3D定位,必须使用URF的大小。 当移动信标少于四个,这是一些传统本地化的最小值算法。 CLPF的本地化结果被输入到OGMA中以构建环境地图。 通过广泛的仿真评估了所提出算法的性能实验和结果验证了该策略的可行性和有效性。