KUKA机器人外部自动配置教程

该教程旨在帮助读者正确地配置KUKA机器人的信号和启动步骤。首先，需要准确配置以上信号，并按照以下步骤来启动机器人：1. 将用户程序插入cell.src，并将机器人运行模式切换到EXT_AUTO。2. 在机器人系统无故障的情况下，必须一直给机器人发送$move_enable信号。3. 给机器人发送$move_enable信号500ms后，给机器人发送$drivers_off信号，500ms后再发送$drivers_on信号。当机器人接收到$drivers_on信号后，向PLC发送$peri_rdy信号，此时PLC必须中断$drivers_on信号。4. 当PLC向机器人发出$ext_start脉冲信号时，机器人即可启动。5. 当PLC接收到PGNO_REQ信号后，必须向机器人发送程序编号。6. 当PLC向机器人发送程序编号500ms后，必须给机器人发送$PGNO_VAILD脉冲信号。本文提供了详细的步骤说明和流程图，供读者参考。