KUKA机器人外部自动配置教程
该教程旨在帮助读者正确地配置KUKA机器人的信号和启动步骤。首先,需要准确配置以上信号,并按照以下步骤来启动机器人:1. 将用户程序插入cell.src,并将机器人运行模式切换到EXT_AUTO。2. 在机器人系统无故障的情况下,必须一直给机器人发送$move_enable信号。3. 给机器人发送$move_enable信号500ms后,给机器人发送$drivers_off信号,500ms后再发送$drivers_on信号。当机器人接收到$drivers_on信号后,向PLC发送$peri_rdy信号,此时PLC必须中断$drivers_on信号。4. 当PLC向机器人发出$ext_start脉冲信号时,机器人即可启动。5. 当PLC接收到PGNO_REQ信号后,必须向机器人发送程序编号。6. 当PLC向机器人发送程序编号500ms后,必须给机器人发送$PGNO_VAILD脉冲信号。本文提供了详细的步骤说明和流程图,供读者参考。
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