PRM路径规划算法解析与MATLAB代码实现
PRM路径规划算法解析与MATLAB代码实现
概率路图法(PRM)是一种有效的路径规划算法,特别适用于高维空间和复杂环境。它通过随机采样构形空间,并连接无碰撞的采样点来构建路径图。PRM的主要优势在于其复杂度与寻找路径的难度相关,而与环境大小和维度无关。然而,在密集障碍物或狭窄通道的情况下,PRM效率可能会降低。
PRM算法分为两个阶段:
- 离线学习阶段: 随机采样位姿点,检测碰撞,连接相邻点构建路标图。
- 在线查询阶段: 利用启发式搜索算法,基于起始点、目标点和路标图搜索可行路径。
PRM有效避免了对障碍物的精确建模,适用于解决复杂运动学约束下的路径规划问题。
MATLAB代码实现
(此处应插入MATLAB代码示例,展示PRM算法的核心步骤,如采样、碰撞检测、连接节点、路径搜索等)
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