PRM路径规划算法解析与MATLAB代码实现

PRM路径规划算法解析与MATLAB代码实现

概率路图法（PRM）是一种有效的路径规划算法，特别适用于高维空间和复杂环境。它通过随机采样构形空间，并连接无碰撞的采样点来构建路径图。PRM的主要优势在于其复杂度与寻找路径的难度相关，而与环境大小和维度无关。然而，在密集障碍物或狭窄通道的情况下，PRM效率可能会降低。

PRM算法分为两个阶段：

• 离线学习阶段: 随机采样位姿点，检测碰撞，连接相邻点构建路标图。
• 在线查询阶段: 利用启发式搜索算法，基于起始点、目标点和路标图搜索可行路径。

PRM有效避免了对障碍物的精确建模，适用于解决复杂运动学约束下的路径规划问题。

MATLAB代码实现

(此处应插入MATLAB代码示例，展示PRM算法的核心步骤，如采样、碰撞检测、连接节点、路径搜索等)