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电路征集大赛作品激光测距机器人设计全部资料包括论文电路方案

1 云台方案 测量云台部分要求稳定,能够精确控制转角,故采用42步进电机作为云台中轴,能够实现360度无死角的精确转向与速度控制,上端采用高精度舵机带动激光探头调整测量方向,舵机和步进电机的机械组合能够完成超270度球面范围内的高精度定位与测量。云台最上端为激光探头,始终与云台上表面平行,能够调整到指定的角度,并通过算法完成测量的工作。 2 测距方案 测距采用激光测距,通过对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟,再根据调制光的波长,换算此相位延迟所代表的距离,测量距离是超声波与红外线的10倍以上,测量精度远超超声波与红外线,最高能达到1mm的精确度。 3 步进电机驱动电路 步进电机驱动电路选用A4988驱动芯片,它是一款完全的微步电动机驱动器,带有内置转换器,易于操作。可在全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式时操作双极步进电动机,输出驱动性能可达 35 V及 ±2A。A4988 包括一个固定关断时间电流稳压器,该稳压器可在慢或混合衰减模式下工作。要求步进电机的高精度工作,故选用1/16的工作模式,使得转角更为平滑,且完全满足选用的型号为17HS5413(42BYGH)两相四线步进电机的工作需求,能够自由控制转角、方向及工作状态,步进电机驱动电路如图所示。 4 相位测距法 激光测距按实现机理可分为脉冲式和连续波相位式。 脉冲式的优势在于测试距离远,信号处理简单,被测目标可以是非合作的。但其测量精度并不太高,现在广泛使用的手持式和便携式测距仪大多采用这种原理,作用距离为数百米至数十千米,测量精度为五米左右。 连续波相位式激光测距仪是用无线电波段的频率,对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟,再根据调制光的波长,换算此相位延迟所代表的距离。连续波相位式的优势是测距精度高,相对误差可保持在百万分之一以内,但被测目标必须是合作的。原理如下图所示,为了提高测量精准度,采用相位式激光测距。 若调制光角频率为ω,在待测量距离D上往返一次产生的相位延迟为φ,则对应时间t 可表示为:t=φ/ω,代入公式距离D可表示为 D=1/2 ct=1/2 c•φ/ω=c/(4πf) (Nπ+Δφ)=c/4f (N+ΔN)=U(N+) 式中: φ——信号往返测线一次产生的总的相位延迟。 ω——调制信号的角频率,ω=2πf。 U——单位长度,数值等于1/4调制波长 N——测线所包含调制半波长个数。 Δφ——信号往返测线一次产生相位延迟不足π部分。 ΔN——测线所包含调制波不足半波长的小数部分。 ΔN=φ/ω 在给定调制和标准大气条件下,频率c/(4πf)是一个常数,此时距离的测量变成了测线所包含半波长个数的测量和不足半波长的小数部分的测量即测N或φ,由于近代精密机械加工技术和无线电测相技术的发展,已使φ的测量达到很高的精度。 为了测得不足π的相角φ,可以通过不同的方法来进行测量,通常应用最多的是延迟测相和数字测相,测距采用数字测相,使用连续发射带调制信号的激光束,采用数字测相脉冲展宽细分技术,无需合作目标即可达到毫米级精度,测程已经超过100m,最终快速准确地直接显示距离。 5 原作品的视频 四驱主要能够实现广角激光测距、超声波避障、蓝牙控制。 6 附件截图:

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2021-05-22 07:39

使用ADO存储图片到Access的vc++简易相册

内容索引:VC/C++源码,数据库应用,查询分析器 VC++使用ADO技术将图片存储到Access的实例,程序原型是一个vc++简易相册,打开软件后,可以一张张浏览图片,也可以简单添加BMP格式的图像到相册中,本程序意在演示ADO存储BMP的基础知识,并不是让你使用相册,因为作为一个相册来说,本程序的功能实在太简单。

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2021-05-11 23:32

情人节小心机自带计数系统的的专属相框电路方案

硬件组件: 实时时钟(RTC)× 1 Arduino KYX-5461AS 4位7段× 1 面包板(通用)× 1 跳线(通用)× 1 Arduino UNO和Genuino UNO× 1 电阻1k欧姆× 1 如果被女朋友突然问起来:亲爱的,今天是我们在一起的多少天呢?大多数朋友都会懵了吧,为了避免这个尴尬的情况,在今年情人节,我自己动手做了一个可以统计恋爱天数的相框计数器,其实是个计数系统。不仅可以时刻提醒两个人恋爱的时间,还可以放照片,简直甜蜜爆表。 电路城原创内容,未经同意,不得转载!

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2021-05-11 22:24

汉族起源与发展的遗传学探索2012年

通过对24个现代汉族人群、8个古代人群的线粒体DNA数据进行生物统计学分析,得出3000年前中原地区古代人群的遗传结构与现代汉族人群非常接近,而不同时期周边古代人群虽然对现代汉族有一定的遗传贡献,但总体上他们与现代汉族遗传关系较远,这暗示远古时期,遗传结构不同的氏族部落相互融合,逐渐在中原地区形成华夏族,后者又不断扩张并与周边民族融合,最终形成现代汉族.由于华夏族及其后裔的人口数量远远多于其他人群,以后的民族融合中,汉族群体一直占据主导地位,这使得其遗传结构基本保持稳定.

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2021-05-11 16:46

SECRECY RATE ANALYSIS FOR JAMMING ASSISTED RELAY COMMUNICATIONS SYSTEMS

SECRECY RATE ANALYSIS FOR JAMMING ASSISTED RELAY COMMUNICATIONS SYSTEMS

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2021-05-09 02:06

Whatsapim for Whatsapp crx插件

语言:русский sendernocontact。 应用程序允许您在WhatsApp中写入消息,而无需将收件人添加到 应用程序允许您在WhatsApp中写入消息而不向笔记本添加联系人,您必须输入到所需字段的电话号码就是这样。 该应用程序允许您在WhatsApp上写入消息而不向您的笔记本添加联系人,您需要在所需字段中输入电话号码,这是它。

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2021-05-08 18:42

创建和内存映射现有的DBF文件以作为在MDI应用程序对话框上在虚拟模式下使用修改后的CListCtrl类进行工作时进行数据序列化的替代方法源码

演示了在内存中具有随机访问权限的标准DBF文件的读取,写入和创建过程,而不是对虚拟模式下CListCtrl类的后代的典型MFC应用程序进行序列化。

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2021-04-29 01:57

Dragon Ball Super Broly Wallpapers HD New Tab crx插件

语言:English 龙珠超级broly wallpaper newtab是定制纽TAB主题与龙珠超级布罗尔壁纸。 加入All Freeaddon NewTab。 功能: ★洗牌所有龙珠超级Broly壁纸背景,或只是你最喜欢的龙珠超级Bruoly Background Wallpapers。 ★粘滞便笺,任务提醒。 ★屏保,直播龙珠超级Broly壁纸动画。 ★快速启动应用程序,大多数访问过的网站。 ★Sync Dragon Ball Super Broly Wallpapers New Tab与所有FreeAddons纽TAB - 更多:https://freeaddon.com/?s=dragon+ball+super +broly+wallpaper +new+tab&post_type =post 主页:https://freeaddon.com/dragon -ball-super-broly-hd-wallpapers-new-tab/

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2021-04-21 00:32

电动车行业报告特斯拉产品成功启示录

2019 年是电动车行业的转折点,新能源汽车国际领军企业特斯拉加大本土化趋 势,进入从追求市场份额到追求垄断地位及稳定利润的过渡时期,对国产新能源汽 车形成竞争压力。特斯拉 2019 年三季报显示:其实现 11.91 亿元毛利,毛利率 18.9%,环比提升 3.4 个百分点;实现 1.43 亿美元归母净利。汽车业务毛利 12.22 亿美元,环比增长 20%。10 月 25 日,特斯拉公司宣布由上海超级工厂制造的标配 基础版辅助驾驶功能的 Model3 标准续航升级版车型正式开放预订,售价 35.58 万 元。国内量产后,Model 3 的销量还有进一步增长的空间,凭借中国广阔的电动车 市场,

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2021-04-19 22:51

地产行业报告生存

政府的土地出让中,多用途的综合体项目越来越多,很多地块出让要求 配建或者引入相应产业,招商引资的能力、商业项目的引入将会是政府 在土地出让中重点考量的因素。在 2017 年 8 月济南市出让的汉峪片区 的宗地中,附加了引入金融、产业总部类企业,引入一家“2016 年中国 电子信息百强企业”前 20 名企业等要求。预计随着政府对产业和人才的 重视程度提升,后续附加类似条件的土地出让形式将会越来越多,竞拍 公司的招商引资能力或许会成为重要的考量因素。 从政府的角度考量,随着土地资源的日益稀缺和行业环境的转变,政府 土地出让的模式将会发生深远的变化,政府将越来越重视土地带来的持 续的、长期的收益。传

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2021-04-17 21:10