VxWorks中的任务和子任务

任务与子任务的介绍

VxWorks是一个实时操作系统，支持多任务处理。任务是VxWorks中最基本的执行单元，一个任务可以看作是一个独立的程序，拥有自己的代码和数据空间。在VxWorks中，任务拥有不同的优先级，优先级高的任务会比优先级低的任务更先执行。

VxWorks还支持子任务，也被称为任务级别的多任务处理。子任务是在任务的上下文中创建的任务，子任务共享任务的代码和数据空间。子任务的执行可以看作是任务的一个分支，当任务需要完成一些较为复杂的操作时，可以通过创建子任务来实现。

示例代码

以下是一个简单的VxWorks示例代码，用于演示任务和子任务的创建和执行。

#include <stdio.h>
#include "vxWorks.h"
#include "taskLib.h"

/* 任务1 */
void task1()
{
    printf("Task 1 is running\n");
    taskDelay(2); // 让任务1延迟2个系统时钟周期
    printf("Task 1 is running again\n");
}

/* 任务2 */
void task2()
{
    printf("Task 2 is running\n");
}

/* 子任务 */
void subtask(int arg)
{
    printf("Subtask is running with argument: %d\n", arg);
}

/* 主函数 */
int main()
{
    /* 创建任务1和任务2 */
    taskSpawn("t1", 100, 0, 1000, (FUNCPTR)task1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    taskSpawn("t2", 100, 0, 1000, (FUNCPTR)task2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

    /* 创建子任务 */
    int arg = 123;
    taskSpawn("sub", 110, 0, 1000, (FUNCPTR)subtask, arg, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

    return 0;
}

• taskSpawn()函数用于创建任务和子任务。它的参数包括任务名、优先级、任务选项、堆栈大小、入口函数指针、参数等。

• taskDelay()函数用于让任务延迟一定的时间，以便其他任务可以先执行。

• printf()函数用于在终端输出信息。

VxWorks中的任务和子任务是实现多任务处理的基础。通过创建不同的任务和子任务，并设置不同的优先级，可以实现对系统资源的有效管理。

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