非奇异终端滑模观测器

非奇异终端滑模控制系统的设计方法

提出一种全局非奇异终端滑模控制器, 可用于带有参数不确定和外部扰动的二阶非线性系统。 证明了系统从任意初始状态到达滑模的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限, 分析了终端滑模 控制用于不确定性系统的

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2021-02-22 13:27

仿人机器人的非奇异终端滑模控制

目前,仿人机器人代替人类在工业、矿山安全作业等方面起到了至关重要的作用,而机器人稳定性控制技术的进一步提高,则尽可能的避免了由于机器人操作失误所带来的危害。针对具有不确定性干扰的仿人机器人系统的轨迹跟

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2020-08-10 04:11

一种连续非奇异快速终端滑模控制方法

为解决现有终端滑模控制算法在收敛速度和抖振方面的问题, 提出一种连续非奇异快速终端滑模控制方法. 采用变系数双幂次趋近率和非奇异快速终端滑模面相结合的设计方式, 提高系统状态在趋近和滑动阶段的收敛速度

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2021-01-17 00:00

基于扰动观测器的不确定非线性系统非奇异终端滑模控制

针对一类SISO 非线性不确定系统, 提出一种基于扰动观测器的非奇异终端滑模(NTSM) 控制策略. 在保证控制器非奇异性的情况下, 设计了一种改进的NTSM函数, 理论分析证明了到达滑模面的时间小于

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2021-01-17 02:04

永磁同步电机无传感器控制的非奇异终端滑模观测器模型

永磁同步电机无传感器控制的非奇异终端滑模观测器模型已经能够很好地估计转速，尽管在初始阶段可能存在一些信号提取困难和误差，但这是正常现象。

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2023-07-30 01:40

多输入不确定系统的平滑非奇异终端滑模控制

研究多输入通道的参数摄动和外部扰动对控制系统输入输出和内部状态稳定性的影响. 采用两次模型变换实现输入输出和内部状态解耦, 运用Lyapunov 稳定定理建立系统收敛区域与不确定项范围的数学关系. 提

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2021-01-17 01:02

基于快速非奇异终端滑模控制的矿用PMSM控制研究

为了提高矿用永磁同步电机(PMSM)调速系统的控制性能,利用滑模控制的优良特性,提出了一种适用于永磁同步电机的快速非奇异终端滑模控制器。构建了可在有限时间内快速收敛的快速非奇异终端滑模面,并避免了终端

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2020-07-17 11:08

基于ESO的复合滑模面非奇异terminal滑模控制

针对传统非奇异terminal 滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题, 提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法. 首先, 结合复合滑模面, 采用分阶段控制律提高系统收敛速度; 然

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2021-01-17 02:27

自适应非奇异终端滑模控制及其在BPMSM中的应用

为提高终端滑模控制中状态变量的全局快速收敛性, 提出一种自适应变速指数趋近律. 该趋近律引入状态变量的一阶范数, 根据状态变量距离平衡点的远近自适应调整指数趋近速度和等速趋近速度, 从而实现缩短趋近时

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2021-01-16 23:45

非匹配不确定系统的自适应反步非奇异快速终端滑模控制

针对一类?? 阶非匹配不确定系统, 提出一种自适应反步非奇异快速终端滑模控制方法. 控制的前?? − 1 步采用自适应反步控制策略, 消除非匹配不确定性的影响; 最后一步利用误差的积分构造非奇异快速终

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2021-01-16 13:55