姿态解算pdf

圆点博士小四轴叉积法融合陀螺和加速度核心程序的较详细注释（可能有误、多多指教）// 叉积法融合陀螺和加速度。 void mix_gyrAcc_crossMethod(quaternion_yuandian * attitude,const float gyr[3],const float acc[3],float interval) { const static float FACTOR = 0.001;//两个重力矢量叉积后所乘的系数p，用于和陀螺仪积分角度相叠加来修正陀螺仪（这里只用了比例p，没用积分i，）