基于ROS的机械臂控制系统的设计

：针对传统机器人控制系统面对特定对象时，系统设计工作量大、可移植性差的问题，提出采用国际流行的开源机器人操作系统(ROS)为平台构建机器人控制系统，并以自制SCARA型机械臂为例说明系统设计方法。使用URDF格式文件导入机器人数据，在ROS可视化工具RViz上显示三维模型。使用MoveIt!完成机械臂运动规划，并通过自定义逆解算法加快运算速度。最终根据具体硬件将PVT运动数据转换为实际运动。实验结果表明，以ROS为基础可快速高效地设计出满足工作要求的机械臂控制系统。