基于EtherCAT的机械臂关节运动控制系统设计

在机器人伺服运动控制系统中,采用一种实时以太网协议EtherCAT,EtherCAT基于标准以太网,具有支持多种拓扑结构、高速全双工、实现成本低、多轴同步性良好等特点,研究了EtherCAT网络从站设计的硬件、软件配置,实现多轴运动控制系统从站设计,并且通过实验测试了性能。