磁带导引agv小车中央控制系统的设计

磁带导引AGV小车中央控制系统的作用是使小车能够沿着预先铺设在地面上的磁带和粘贴的地标完成小车的循迹运动、地标识别、车身灯光控制、避障以及完成与上位机之间的无线通信等功能。小车中央控制系统通过分别接收磁导引传感器、地标传感器和一系列避障传感器在外界导引磁带产生的磁场和障碍物因素作用下产生的输入信号，经过控制核心PLC内部按照要求预先编写的程序完成对小车运动单元两轮电机的速度控制，从而实现小车的启动、停止、循迹、加减速、路径判断、脱轨控制、避障以及声光控制等功能。传统的AGV小车多采用以单片机为核心的电路板作为控制系统，其集成度和性价比高、可靠性强。但是其系统编程设备繁琐、程序算法和可靠性验证困难、开发周期长。与此同时，当需要针对工业