A trajectory planning method based on forward path generation and backward
本文是《TrajectoryPlanningforCooperativeAutonomousValetParking》的参考文献5,适用于平行停入和垂直停入车位2种场景,尤其是倒车停入的场景。
整个方法分为2个部分:1是向前的轨迹生成,即计算车头朝前从车位开出停到路边的轨迹,即下图中的Pd->Ps;2是向后的轨迹跟踪,即自车沿着1生成的轨迹逆向倒车进入车位
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