论文研究多重粗糙集模型 .pdf

设计了一套医疗机器人系统用于辅助脊柱微创外科手术操作。详细论述了这款5自由度脊柱微创手术导航机器人运动控制系统的设计与实现。提出了具有创新性的步进电机细分驱动模式，将电机定子电流从方波形状转变成为了正弦波形状，消除了步进电机的步间振荡现象。利用传感机构实现了对机器人末端工具的位姿反馈，并以此构成了对机器人末端工具的闭环控制。通过CAN实现了数字信号处理器之间的网络互联。最后对该系统进行实验，结果验证了控制系统具有良好的可靠性和稳定性。