论文研究 基于经典DSmT的Sonar栅格地图创建.pdf

基于最近提出的一种在贝叶斯和DST扩展而来的信息融合算法DSmT（DezertSmarandache Theory），在实验的基础上，结合Sonar测量的基本特性，对静态结构化环境建模，并构造了广义基本信度赋值函数,利用经典DSm融合规则，融合每个栅格的声纳冗余信息，计算栅格占用的Bel。最后，以Pioneer II 移动机器人作为试验平台，并在线对小型环境进行了3D栅格占用信度分布地图创建，其俯视图与实际2D地图中的物体外观轮廓及所在位置进行比较，其比较结果充分验证了算法的有效性，为进一步研究应用基于