车载捷联惯导系统定位测姿算法研究

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GPS/INS 组合精确测定平台的位置和姿态是移动测图系统中的重要模块。对陀螺仪和加速度计所测角速度和比力进行两次积分得载体姿态、速度和位置即SINS 力学机械编排。目前该过程大多在地理坐标系进行。这里详细推导了地球坐标系中完整的解算过程,以四元数姿态矩阵更新及重力计算为核心,由IMU 原始观测值解算出了载体位置、速度和姿态等参数,可快速高效与GPS 输出的位置速度信息进行组合滤波处理,可据此编程进行工程应用数据处理

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