_移动机器人SLAM与路径规划方法研究.caj

自动搬运是现代物流仓库实现自动化、智能化的基础。自主移动机器人 相对于传送带与传统AGV,面对未知环境有探索和决策能力,具有柔性强、 可重构环境的优点。本文对自主移动机器人同时定位与地图构建、路径规 划方法进行了深入研巧,主要内容如下: 首先,同时定位与地图构建方法研究。建立了本研究的系统模型W及 同时定位与建图的数学模型,分析其关键问题。然后,分别对郎F-SLAM和 FAST-SLAM算法进行原理分析和仿真分析。仿真实验表明;两种算法均可W 取得较好仿真效果,但FAST-SLAM算法的追踪误差较小、更适应实际环境。 其次,提出了蜘蛛群居算法的改进策略。为了提高