PID算法之我见详细讲解PID认知让你上升一个新台阶

对于想使用PID算法对一个控制对象(可以是倒立摆)进行稳定控制,除了需要对PID算法有比较清晰的理解,还需要一些单片机编程的基础,对于一个新手,面对这样一个任务可能会感觉有些捉襟见肘,不知如何下手。在我看来,这个问题可以分解成两个部分去实现。 第一个部分:就是纯粹的PID系统,不用管这个系统底层软硬件是怎么去实现的,仅站在理论的角度去深刻理解P、I、D这三个参数的物理意义,以及调节这三个参数会产生什么样的效果。 第二个部分:此时不用去管P、I、D三个参数的物理意义,而是根据位置式或者增量式PID的理论公式,使用单片机进行编程,去实现底层的这个PID系统。