基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

首先, 基于拉格朗日方程建立移动机器人模型; 然后, 根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角, 将该引导角作为虚拟输入, 结合Backstepping 方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律, 并给出参数选取条件; 最后, 以驱动轮力矩作为控制输入, 并考虑到机器人受到的外部扰动, 将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律. 仿真结果表明了所设计控制律的有效性.