无抖振离散准滑模控制

基于对常规离散准滑动模态及其抖振的分析, 提出将离散趋近律与等效控制相结合的控制策 略, 既保证了趋近模态具有良好品质, 又降低了准滑动模态带。该控制策略可避免系统状态步步反向穿 越滑动面的抖振运动, 从而消除了控制的抖振, 并以较少的控制能量获得较好的系统性能。