LIO SAM:LIO SAM 源码

LIO-SAM 实时激光雷达惯性测距软件包。我们强烈建议用户彻底阅读本文档,并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。有关该方法演示的视频可在找到。 菜单 (必须读取) (必须读取) 系统架构 我们设计了一个系统,该系统维护两个图形,并且运行速度比实时速度快10倍。 “ mapOptimization.cpp”中的因子图可优化激光雷达测距因子和GPS因子。在整个测试过程中,该因子图始终保持不变。 “ imuPreintegration.cpp”中的因子图可优化IMU和激光雷达测距因子,并估算IMU偏差。该因子图会定期重置,并确保在IMU频率下进行实时里程计估算。 相依性 (经过动力学和旋律测试) sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localiz