具有输入约束的纯反馈随机非线性系统的鲁棒自适应模糊跟踪控制

本文涉及一类具有输入饱和的纯反馈随机非线性系统的自适应模糊跟踪控制问题。 为了克服非差分饱和非线性带来的设计困难,首先引入控制输入信号的平滑非线性函数以逼近饱和函数。 然后,采用后推法构造了基于均值定理的自适应模糊跟踪控制器。 所提出的自适应模糊控制器可确保闭环系统中的所有信号都具有概率限制,并且从平均四次值的意义上讲,系统输出最终会收敛至所需参考信号的较小邻域。 仿真结果进一步说明了所提出的控制方案的有效性。