如何设置move base的参数配置

如何设置move base的参数配置

Move base是ROS中用于机器人导航的基础模块之一。通过对move base的参数进行配置，可以优化机器人的导航效果。以下是一些常用的参数及其说明：

global_costmap_params.yaml

• global_frame：全局地图坐标系
• robot_base_frame：机器人底盘坐标系
• update_frequency：更新频率
• publish_frequency：发布频率
• static_map：静态地图

local_costmap_params.yaml

• global_frame：全局地图坐标系
• robot_base_frame：机器人底盘坐标系
• update_frequency：更新频率
• publish_frequency：发布频率
• static_map：静态地图

base_local_planner_params.yaml

• controller_frequency：控制频率
• max_vel_x：最大线速度
• min_vel_x：最小线速度
• max_rotational_vel：最大角速度
• min_in_place_rotational_vel：最小原地旋转角速度
• escape_vel：逃逸速度

move_base_params.yaml

• controller_patience：控制器的容忍时间
• planner_frequency：规划器的频率
• recovery_behaviors：恢复行为列表

以上参数仅为部分常用参数，如需了解更多，请查看官方文档。