自动驾驶横纵向耦合控制-基于动力学误差模型和mpc算法实现横纵向控制

自动驾驶横纵向耦合控制，复现了Apollo横纵向控制基于动力学误差模型，使用mpc算法的方法。通过一个控制器同时控制横向和纵向，实现了横纵向的耦合控制。在matlab与simulink联合仿真中验证了该方法的有效性。纵向控制方面已经完成了油门刹车标定表，且效果完美。此资源包含三套代码，其中两套采用面向对象编程，一套只对控制量添加约束，另一套对控制量和控制增量均添加约束，另外还有一套采用面向过程编程的方法。