在VxWorks中实现任务间通信

VxWorks任务通信

在VxWorks中，任务间通信是通过消息传递来实现的。VxWorks提供了多种消息传递机制，包括消息队列、邮箱、信号量等。

VxWorks消息队列

消息队列是VxWorks中常用的一种任务间通信机制。消息队列提供了一个缓冲区来存储消息，任务可以通过发送和接收消息来实现通信。

下面是一个简单的VxWorks消息队列示例代码：

#include <vxWorks.h>
#include <msgQLib.h>

MSG_Q_ID msgQId;  // 消息队列ID

void task1()
{
    char msg[10] = "hello";
    msgQSend(msgQId, msg, sizeof(msg), WAIT_FOREVER, MSG_PRI_NORMAL);
}

void task2()
{
    char msg[10];
    msgQReceive(msgQId, msg, sizeof(msg), WAIT_FOREVER);
    printf("%s", msg);
}

int main()
{
    msgQId = msgQCreate(10, 10, MSG_Q_FIFO);
    taskSpawn("t1", 100, 0, 10000, (FUNCPTR)task1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    taskSpawn("t2", 100, 0, 10000, (FUNCPTR)task2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    return 0;
}

代码中，首先创建了一个大小为10，每个消息大小为10的消息队列。然后创建了两个任务task1和task2，分别用于发送和接收消息。在task1中，发送了一个消息"hello"到消息队列中；在task2中，接收了一个消息并打印出来。

VxWorks任务同步

任务同步在多任务系统中是一个非常重要的问题。VxWorks提供了多种任务同步机制，包括二元信号量、互斥锁等。

下面是一个简单的VxWorks互斥锁示例代码：

#include <vxWorks.h>
#include <semLib.h>

SEM_ID mutexSemId;  // 互斥锁ID

void task1()
{
    semTake(mutexSemId, WAIT_FOREVER);
    // critical section
    semGive(mutexSemId);
}

void task2()
{
    semTake(mutexSemId, WAIT_FOREVER);
    // critical section
    semGive(mutexSemId);
}

int main()
{
    mutexSemId = semMCreate(SEM_Q_PRIORITY | SEM_DELETE_SAFE | SEM_INVERSION_SAFE);
    taskSpawn("t1", 100, 0, 10000, (FUNCPTR)task1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    taskSpawn("t2", 100, 0, 10000, (FUNCPTR)task2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    return 0;
}

代码中，首先创建了一个互斥锁mutexSemId。然后创建了两个任务task1和task2，分别对共享资源进行操作。在任务中，通过semTake获取互斥锁，进入临界区进行操作，在操作完成后通过semGive释放互斥锁。

在VxWorks中，任务间通信和任务同步是非常重要的问题。VxWorks提供了多种机制来实现任务间通信和任务同步，包括消息队列、邮箱、信号量、互斥锁等。在使用的时候需要根据实际情况进行选择，以达到最优的效果。

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