使用VxWorks的Semaphore实现多线程同步

为了实现多线程之间的同步，VxWorks提供了Semaphore机制。Semaphore是一种用于线程之间同步的机制，可以被视为一个计数器，用于控制对共享资源的访问。

下面是一个使用Semaphore进行线程同步的示例代码：

#include <vxWorks.h>
#include <semLib.h>

SEM_ID sem;

void task1(void)
{
    while (1)
    {
        semTake(sem, WAIT_FOREVER);
        // critical section
        semGive(sem);
    }
}

void task2(void)
{
    while (1)
    {
        semTake(sem, WAIT_FOREVER);
        // critical section
        semGive(sem);
    }
}

int main(void)
{
    sem = semBCreate(SEM_Q_PRIORITY, SEM_EMPTY);
    taskSpawn("t1", 100, 0, 10000, (FUNCPTR) task1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    taskSpawn("t2", 100, 0, 10000, (FUNCPTR) task2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先创建了一个Semaphore对象sem。然后创建了两个任务t1和t2。这两个任务都会执行相同的操作：

1. 调用semTake函数获取Semaphore，如果Semaphore的值为0，则该函数会阻塞当前任务，直到Semaphore的值变为非0。
2. 进入临界区。
3. 调用semGive函数释放Semaphore。

当t1任务获取Semaphore时，Semaphore的值会减少1，这意味着t2任务无法获取Semaphore。同样地，当t2任务获取Semaphore时，Semaphore的值会减少1，这意味着t1任务无法获取Semaphore。这样，我们就可以实现t1和t2之间的同步。

在代码中，我们使用了semBCreate函数创建了一个二进制Semaphore。当Semaphore的值为0时，调用semTake函数会阻塞当前任务，直到Semaphore的值变为非0。当Semaphore的值为1时，调用semTake函数会将Semaphore的值减1，并允许当前任务进入临界区。调用semGive函数会将Semaphore的值加1，表示临界区已经完成。

总之，Semaphore是一种非常有用的机制，用于实现多线程之间的同步。在VxWorks中，Semaphore是一种非常常见的同步机制，我们可以使用它来控制对共享资源的访问。

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