论文研究基于导管机器人的变论域模糊PID控制研究.pdf

在微创血管介入手术中，当操作者通过主手给出期望位置后，要求导管机器人能够控制导管快速稳定并精确到达目标位置。但由于导管机器人的电机响应迟滞以及血管内的复杂环境因素，传统的模糊PID控制已经不能满足血管介入手术对导管机器人快速性、精确性、强鲁棒性的要求。通过对导管建模、导管机器人运动学、手术坐标空间变换分析，采用变论域模糊PID控制，并运用MATLAB进行仿真。仿真结果证明，所设计的变论域模糊PID控制器能够提高导管机器人的响应速度、定位精度与稳定性，为血管介入手术导管机器人的控制提供良好的理论依据。