STM32(HAL)——CAN通信

8. CAN 8.1 基本概念 全称Controller Area Network,是一种半双工,异步通讯。没有主从的说法,每个设备都可以发送和接收。 8.1.1 物理层 两条信号线,CAN_High和CAN_Low两条差分信号线,以差分形式通讯 两种网络形式: 闭环:允许总线最长40m,最高速1Mbps ​ ∘\circ∘ 规定总线两端各有一个120Ω电阻。 ​ ∘\circ∘ CAN控制器是各个连接到总线上的设备的控制器,一般需要配备一个CAN收发器(比如咱们战队码盘上的CAN收发器用的是TJA1050),用于将CAN控制器的二进制码流转换为CAN总线的差分电平,在两条有差