基于STM32的CAN总线通信方案

高速CAN主要应用于对实时性和传输速度要求较高的场景，如发动机和变速箱控制。低速CAN主要用于对可靠性要求较高的车身控制系统等场景。低速CAN在断开任一导线后仍可继续接收数据，这在发生交通事故时可以提高设备正常接收数据的可能性，从而提高安全性。与RS485类似，CAN总线也使用差分信号传输数据。CAN_H和CAN_L的电位差用于表示数据电平，其中电位差分为显性电平和隐性电平，分别对应于逻辑0和1。低速CAN的电平定义遵循ISO11519标准，而高速CAN的电平定义遵循ISO11898标准。由于两者物理层电气特性不同，所以不能将它们直接连接在一起。当CAN_H和CAN_L电压相近时，表示隐性电平，对应于逻辑1；当两个电压相差较大时，表示显性电平，对应于逻辑0。