CACC协同式自适应巡航模型构建与应用（Carsim2016、Matlab2018b及以上版本）

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CACC协同式自适应巡航模型在Carsim和Simulink中的搭建方法，以及四辆车的协同式自适应巡航过程。其中，考虑了领航车速对间距策略的影响，使用分层式控制实现下层控制和上层控制。下层控制利用了逆横向动力学模型，而上层控制则采用了模糊MPC算法对相对距离、相对速度、加速度等进行调节。模糊逻辑用于在线调整MPC的权重系数，并借助Stateflow进行模式切换。此模型可广泛应用于定速巡航和车队跟随工况。本文提供了详细的学习资料，适合初学者学习自适应巡航、协同式自适应巡航和自动驾驶纵向控制，同时了解模型预测控制算法和模糊推理方法。

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