基于LQR算法实现的车辆轨迹跟踪控制策略
采用LQR最优控制算法，成功建立了基于车辆质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差的四自由度动力学模型作为控制模型。通过对航向误差和横向误差的最优化处理，实时计算并应用最优的K值，以精准控制前轮转角，从而实现车辆轨迹的高效跟踪。在仿真实验中，该控制策略表现出色，取得了良好的轨迹跟踪效果。相关资料丰富，包含运行和仿真过程的详细记录。
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采用LQR最优控制算法，成功建立了基于车辆质心侧偏角、横摆角速度、横向误差和航向误差的四自由度动力学模型作为控制模型。通过对航向误差和横向误差的最优化处理，实时计算并应用最优的K值，以精准控制前轮转角，从而实现车辆轨迹的高效跟踪。在仿真实验中，该控制策略表现出色，取得了良好的轨迹跟踪效果。相关资料丰富，包含运行和仿真过程的详细记录。