基于收缩理论的一类非线性系统自适应动态面控制

针对一类不确定非线性参数严反馈系统, 提出基于收缩理论的自适应动态面控制方法. 动态面控制器设计保证了各子系统关于状态误差部分收缩; 对不确定参数构造收缩自适应律, 并利用收缩下的奇异摄动分析降阶处理子系统, 确保降阶前后状态误差间的偏差及滤波误差有界; 通过分层子系统的收缩鲁棒性分析, 证明了原闭环系统状态半全局收敛到以期望轨迹为中心的球域内, 保证了跟踪误差及自适应估计有界. 刚性机械臂系统仿真验证了所提出方法的有效性.