VxWorks中如何创建任务并设置优先级

在VxWorks实时操作系统中，任务是系统中最基本的执行单元。本文将介绍如何在VxWorks中创建任务并设置优先级。

创建任务

在VxWorks中，任务通过调用 taskSpawn() 函数来创建。以下是创建任务的示例代码：

#include "vxWorks.h"
#include "taskLib.h"

void myTask(void) {
  // task body
}

int myTaskId;

myTaskId = taskSpawn("MyTaskName",  // 任务名
                     100,           // 任务优先级
                     0,             // 任务选项
                     20000,         // 任务堆栈大小
                     (FUNCPTR)myTask // 任务入口地址
                     );

在上述代码中，taskSpawn() 函数的第一个参数是任务名，在系统中必须是唯一的。第二个参数是任务的优先级，可以设置为0到255之间的任意整数，数字越大，优先级越高。第三个参数是任务选项，可以设置为0或者TASK_XXX常量之一。第四个参数是任务的堆栈大小。第五个参数是指向任务入口函数的指针。

设置优先级

在VxWorks中，任务的优先级可以通过调用 taskPrioritySet() 函数来设置。以下是设置任务优先级的示例代码：

#include "vxWorks.h"
#include "taskLib.h"

int myTaskId;

/* 创建任务的代码 */

taskPrioritySet(myTaskId, 50);  // 将任务优先级设置为50

在上述代码中，taskPrioritySet() 函数的第一个参数是要设置优先级的任务ID。第二个参数是任务的优先级，可以设置为0到255之间的任意整数，数字越大，优先级越高。

示例代码

下面是一个完整的示例代码，演示了如何创建两个任务并设置它们的优先级：

#include "vxWorks.h"
#include "taskLib.h"

void task1(void) {
  while (1) {
    printf("Task 1 is running...\n");
    taskDelay(100);
  }
}

void task2(void) {
  while (1) {
    printf("Task 2 is running...\n");
    taskDelay(200);
  }
}

int task1Id, task2Id;

int main() {
  task1Id = taskSpawn("Task1", 100, 0, 20000, (FUNCPTR)task1);
  task2Id = taskSpawn("Task2", 50, 0, 20000, (FUNCPTR)task2);

  taskPrioritySet(task1Id, 90);
  taskPrioritySet(task2Id, 80);

  while (1) {
    printf("Main thread is running...\n");
    taskDelay(500);
  }

  return 0;
}

在上述代码中，我们创建了两个任务 task1 和 task2，并设置它们的优先级为 90 和 80。在主线程中，我们通过 taskDelay() 函数来模拟任务执行。

• taskSpawn()：创建任务的函数，用于创建一个新的任务，并返回任务ID。
• taskPrioritySet()：设置任务优先级的函数，用于将指定任务的优先级设置为指定值。
• taskDelay()：延迟指定时间的函数，用于模拟任务执行。

本文介绍了在VxWorks中如何创建任务并设置优先级的方法，并提供了示例代码。通过本文的学习，读者可以了解到VxWorks中任务的基本使用方法。

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